一种机器人打磨余量多次规划与力调整方法及系统

本发明涉及一种机器人打磨余量多次规划与力调整方法及系统。本发明包括实时监测焊缝余量的变化，得到实时的实际焊缝余量数据；基于历史打磨数据和材料特性建立材料去除率模型；其中，所述历史打磨数据包括不同材料特性的材料在不同打磨参数下的材料去除量；所述材料去除率模型用于根据实际的打磨力和材料特性，预测材料去除量；所述打磨参数包括打磨速度、打磨路径、打磨力的大小和方向和/或打磨工具的倾斜角度；当所述实际焊缝余量数据和目标余量存在偏差时，基于所述材料去除率模型，动态调整打磨参数；根据当前的打磨状态预测未来的打磨需求，并提前调整打磨参数。本发明提高了打磨余量一致性加工与打磨精度，并提升了打磨质量与效率。