康复者主动步行速度预测的人机协调运动控制方法

本发明属于轮式康复机器人控制技术领域，尤其涉及一种康复者主动步行速度预测的人机协调运动控制方法。其提高了康复机器人的智能性和人机协调运动的安全性。S1、获取与康复者步行相关的数据信息，并应用特征提取算法处理所述数据信息，以生成特征向量；使用所述特征向量结合时间序列预测模型预测康复者的步行速度；S2、设计时间感知Boosting策略，动态调整步行速度预测的权重信息，建立康复者主动步行速度预测模型；S3、利用康复者的步行速度预测值与康复机器人系统动力学模型，构建人机运动跟踪误差系统；S4、基于所述跟踪误差系统，设计自适应学习跟踪控制方法，使得康复机器人能够跟随康复者的主动步行速度，并稳定跟踪预定的训练轨迹。