一种新型结构的中空谐波关节模组

本发明涉及机器人关节结构技术领域，具体涉及一种新型结构的中空谐波关节模组，包括电机，电机的转子通过谐波减速器连接并带动输出法兰同步回转，谐波减速器包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器随转子同步转动；柔轮包括直筒部、应力释放部和连接部，直筒部与波发生器配合并随波发生器动作以将扭矩传递给刚轮，应力释放部从直筒部延伸至连接部并形成轴向的环状凹陷，应力释放部与直筒部以及连接部的连接处顺滑过渡，连接部向四周延伸并固定。通过改进了柔轮结构，提升柔轮结构的整体强度，可提升关节模组的整体可靠性。整体结构得到精简，从而整体减小关节模组的轴向尺寸和径向尺寸，能够满足仿生机器人和其他小型自动化机器人的使用需求。