基于启发式RRT算法的电网柔性巡检路径规划方法及系统

本发明提供了一种基于启发式RRT算法的电网柔性巡检路径规划方法及系统，涉及电网柔性巡检领域，具体方案：采集数据中台和无人机航线库的巡检信息得到原始航线数据及环境参数；基于电网输电业务要求，以单个杆塔的巡视部位为基本单元，基于所述环境参数对所述原始航线数据进行碎片化处理得到航点数据，并存储于航线数据库中；基于航线数据库，以覆盖所有预设杆塔巡视部位数量及巡视效率为待优化参数，建立航线重组模型；基于启发式RRT算法求解所述航线重组模型，生成并输出覆盖预设杆塔巡视部位的电网柔性巡检路径报告。本发明旨在改善现有的巡检路径规划方法难以处理巡视对象周边复杂的环境因素或者计算结果灵活性不足的问题。