一种自适应融合的多模态无人机目标追踪方法及追踪系统

本发明是一种自适应融合的多模态无人机目标追踪方法，包括以下步骤：步骤1，进行数据信息采集，包括传感器的视觉信息、红外信息、激光雷达信息；步骤2，对数据信息进行时间同步，通过滤波算法去除噪声；步骤3，获取数据信息的环境特征向量E：步骤4，融合多模态特征得到一个综合特征向量；步骤5，从综合特征向量中提取多个不同尺度的特征，输入到Transformer编码器，得到融合特征，基于得到的融合特征进行目标追踪。本发明的自适应融合的多模态无人机目标追踪方法及追踪系统，结合传感器数据进行多模态特征融合，通过模块化和层次化的设计能够显著提高小型无人机在复杂环境下的目标识别精度，增强了系统的环境感知能力。