面向地面围捕的无人机集群分层行为决策方法

本发明属于无人机集群技术领域，具体涉及面向地面围捕的无人机集群分层行为决策方法，包括第一步：明确地面围捕任务中的多种约束条件与收益目标，从而建立面向地面围捕任务的随机博弈模型，第二步：考虑围捕目标运动轨迹的预测问题和多智能体决策算法的优化问题，并建立基于改进MASAC算法的无人机集群行为决策网络，第三步：在线决策。本发明能建立面向地面围捕任务的随机博弈模型，其次能预测下一时刻围捕目标的位置信息，并将预测得到的轨迹数据输入到底层MASAC决策网络中，最后通过离线训练获得最优的面向地面围捕任务的无人机集群行为决策策略，并采用离线训练好的无人机集群行为决策方法完成对目标的地面围捕。