3D目标检测方法、装置及电子设备、计算机程序产品

本申请公开了一种3D目标检测方法、装置及电子设备、计算机程序产品，该方法包括：获取激光点云数据并利用点云特征提取网络进行多尺度特征提取，得到多尺度点云特征；获取相机图像数据并利用图像特征提取网络提取图像特征；利用预设特征融合策略对多尺度点云特征和图像特征进行融合，得到融合特征；利用目标检测头网络对融合特征进行检测，得到3D目标检测结果，包括目标框的位置和大小及基于目标框角度优化策略优化后的目标框角度。本申请改进了传统3D目标检测模型，通过对点云数据的多尺度特征提取以及特定的融合策略，加强了底层点云特征的效用，提高了小目标的检测效果，且通过角度优化策略优化目标角度，提高了大目标yaw角计算的准确性。