一种异构多机器人系统的预定时间同步协同控制方法

本发明涉及了一种异构多机器人系统的预定时间同步协同控制方法，首先构建异构多机器人系统模型和网络通信拓扑，设立预定时间同步协同控制目标，为每个跟随者机器人构建预定时间分布式观测器，从而估计得出实现预定时间同步协同控制目标的期望位置向量估计值和期望速度向量估计值；然后针对跟随者机器人的速度向量构建区间观测器，从而获得速度向量与未知扰动之间的代数关系式；构建与跟随者机器人控制输入解耦的未知扰动代数重构机制，获得未知扰动的估计值；最后结合期望位置向量估计值、期望速度向量估计值、未知扰动估计值和切换滑模变量，构建多机器人系统预定时间同步控制协议。本技术方案提高了系统对外部扰动的抵抗能力。