基于滑模自抗扰控制的点胶机伺服系统齿隙振荡抑制方法

本发明公开了基于滑模自抗扰控制的点胶机伺服系统齿隙振荡抑制方法，具体包括如下步骤：步骤1，以转速和位置为状态变量，建立点胶机伺服传动系统动力学数学模型；步骤2，设计滑模自抗扰控制中的跟踪微分器和扩张状态观测器；步骤3，设计滑模自抗扰控制中的滑模控制器。解决了现有点胶机伺服系统运行时齿隙引起的机械振荡问题，提高了点胶机伺服系统运行时的轨迹跟踪精度。