一种基于体素空间注意力机制的移动机器人视觉导航方法

本发明提出一种基于体素空间注意力机制的移动机器人视觉导航方法，包括：基于视觉传感器获取RGB图像数据及Depth深度数据，设计体素网格，将二维像素转化为三维点云数据，并投射到三维体素空间；设计体素空间注意力模块，处理体素网格，计算每个体素的注意力权值，以选择感兴趣的区域，确定导航目标位置；设计注意力权值解码模块，将注意力模型的最终输出解码为该移动机器人在下一时刻要执行的动作，实现机器人的导航运动规划；并基于深度强化学习框架优化参数，实现机器人视觉导航决策。本发明实现在室内场景中视觉导航的运动规划，相比于传统方法，利用体素空间注意力机制帮助引导机器人发现目标物体，减少了训练时间，提升导航泛化性。