一种结合力学模型的运动水果自动抓取方法

本发明涉及水果自动化采摘技术领域，具体涉及一种结合力学模型的运动水果自动抓取方法；该方法首先捕获三维场景，随后在三维点云上进行水果的识别和定位，再采用简谐运动方程对水果未来位置进行第一次预测，同时设计并训练LSTM神经网络模型对水果未来位置进行第二次预测，对两次预测结果进行加权平均得到融合后的预测结果，最后控制机械手进行水果的自动摘取；本方法结合力学模型和神经网络技术提高了对水果轨迹预测的准确性，且能够直接在三维点云数据上进行水果的识别定位，减少了数据预处理的复杂性，通过融合的多种预测方法，增强了整体方案的鲁棒性，能够适用于各种不同的水果以及摘取环境。