基于双分支增强和多尺度融合的大规模点云语义分割方法

本发明公开了基于双分支特征增强和多尺度融合的大规模点云语义分割方法，设计了双分支增强聚合模块，该模块聚焦于邻域内点云属性信息和语义特征的编码，根据双边特征生成偏移特征，将偏移特征嵌入对应原始特征，从而提高模型的局部感知能力。同时为了有效减弱不同尺度下特征间的语义鸿沟，另外设计了多尺度特征融合模块，通过融合相邻不同尺度特征，得到包含全部编码层输出的全局特征，提高模型的全局上下文感知能力并融合上层和底层编码输出，以提高特征辨识度。