一种基于雷视融合的高鲁棒性三维目标检测方法

本发明涉及一种基于雷视融合的高鲁棒性三维目标检测方法，属于目标检测领域。该方法包括：采集激光点云数据和图像数据并预处理；提取预处理后的点云数据和图像数据的特征；将提取到的点云特征和图像特征转换为BEV特征，并融合两者的BEV特征；将融合特征输入训练好的三维检测网络，生成高鲁棒性的3D目标检测框。本发明通过结合激光雷达和相机两种模态的互补特性，充分发挥激光雷达提供的精准、全面的三维物体信息与相机提供的丰富语义信息的协同效应，且在带噪的数据集上有着更好的抗干扰力，显著提升了系统在多变场景下的鲁棒性，确保在低光、恶劣天气、遮挡等复杂条件下，依然能够高效、稳定地完成三维目标检测任务。