一种工业机器人主控系统

本发明公开了一种工业机器人主控系统，包括机器人硬件抽象层、实时控制算法插件层、非实时请求相应层，不同模块之间通过共享内存实现非阻塞的异步通信，机器人硬件抽象层为屏蔽由于不同机器人类型而产生的硬件差异，实现机器人主控器的高度复用性；实时控制算法插件层为实现实时控制算法层与硬件抽象层的分离，实现对机器人的整体控制；非实时请求响应层为实现机器人与外部功能模块的交互和通信能力。本发明还提供多种标准化系统开发接口，从而使得系统可在软硬件解耦下形成统一的开发规范、通讯规范和开发方式。本发明提出的系统架构在工业机器人系统中容易实现，通过模块化设计，提高了软件的迁移性、兼容性和稳定性，具有较高的适用性。