一种用于欠驱动自主水下机器人的三维路径跟踪方法

本发明公开了一种用于欠驱动自主水下机器人的三维路径跟踪方法，方法包括：初始路径规划、路径优化、构建机器人运动模型、控制律设计和实时调整。本发明属于于水下机器人技术领域，具体是指一种用于欠驱动自主水下机器人的三维路径跟踪方法，本方案路径优化，具体为将路径表示为粒子的位置，在路径优化的过程中更新生产者的位置、搜刮者的位置、拾荒者的位置以及预警麻雀的位置，更新麻雀的速度和位置，得到路径最优值，提高机器人跟踪性能；采用定义路径跟踪误差，确定控制律目标，设计虚拟目标的的速度控制律和角速度控制律，计算参数自适应律，根据自主水下机器人的状态实施调整控制律，解决自主水下机器人偏离曲线轨迹的问题。