用于机器人拾取对象的方法及系统

本发明涉及用于机器人拾取对象的方法及系统，尤其涉及一种用于估计任意大小的机器人末端执行器的拾取姿态的方法。该末端执行器被建模为具有指示在被拾取对象上的占用面积的指定尺寸的2D形状。首先在通过对场景的一个或多个输入图像执行实例分割而产生的选定对象的对象掩模上估计拾取点。利用对象掩模中拾取点周围的邻近点来确定拾取表面。定义拾取表面的范围的对象掩模中的点集合相对于拾取表面的法线被重新投影，以创建拾取表面的平面表示。基于末端执行器模型的较长尺寸与拾取表面的平面表示的较长尺寸的对准来计算偏转取向的拾取姿态。