一种多无人机协同海上风机巡检路径规划方法及装置

本发明公开了一种多无人机协同海上风机巡检路径规划方法及装置，属于海上风机巡检路径规划技术领域。所述巡检路径规划方法包括：S10.风速信息的获取与分析，建立合成速度模型，并评估计算无人机在不同风机之间的巡检飞行时间；S20.基于A*算法生成的先验知识，生成全局信息，并将探索未知环境生成的先验知识，存入先验回放池中；S30.为每架无人机分配巡检子区域；S40.为每架无人机规划巡检路径以实现单区域最短时间巡检路径。本发明基于改进深度强化学习算法，具体采用option‑A*‑DQN算法，在多无人机协同海上风机巡检路径规划效率、收敛速度、任务完成率、目标达成率和适应动态环境能力方面显著优于传统算法。