一种基于毫米波雷达传感器和相机传感器的铁路轨道异物检测方法

本发明属于铁路轨道异物检测技术领域，具体公开了一种基于毫米波雷达传感器和相机传感器的铁路轨道异物检测方法。包括如下步骤：毫米波雷达传感器探测获得点云，经预处理后得到大帧数据集；相机传感器拍摄获得图像数据，轻量化YOLOv5s算法处理得到ROIC；将大帧数据集和图像数据时间同步，再将大帧数据集投影到像素坐标系下生成ROIR，ROIR和ROIC形成融合检测框；采用交并比的决策级融合方式计算每个ROIR和与其对应的ROIC的重叠度得初步融合结果；EKF算法处理初步融合结果中不确定目标后输出融合结果；获得的确定目标体现检测到的障碍物。本发明采用毫米波雷达和相机信息融合技术，在检测精度和实时性上取得显著提升，提高铁路轨道交通安全性。