清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及介质

本申请提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及介质，该清洁机器人包括：本体，以及设置在本体上的机械臂。该方法包括：获取地图信息；获取搬运任务，该搬运任务指示由清洁机器人的机械臂将待整理物体搬运至收纳区；根据地图信息、搬运任务、以及多个通行条件，尝试对所述清洁机器人与所述收纳区之间的通行路径进行搜索。多个通行条件包括：第一通行条件和第二通行条件，第一通行条件为障碍物在路径之外，第二通行条件为路径上的障碍物是根据机械臂搬运障碍物的能力确定的可搬运障碍物。