一种基于均匀B样条的路径拟合方法和系统

本发明提供一种基于均匀B样条的路径拟合方法和系统，所述方法包括获取前端规划路径的粗解；根据粗解中存储的N个函数的自变量和因变量的采样值，所述自变量的任意两个相邻采样点之间间隔的节点间隔和自定义的B样条次数进行拟合，确定初始控制点序列；对所述初始控制点序列进行优化处理，生成优化控制点序列；基于所述优化控制点序列，在均匀B样条曲线的自变量的定义域长度中按照自定义采样间隔进行迭代计算，得到所述粗解基于均匀B样条曲线生成的后端精解。所述方法和系统通过前端粗解进行拟合，根据得到的控制点序列可以很方便地对路径进行平滑，避障等处理，并且为后端优化提供了质量更好的原始初值，减少了后端优化负担。