一种无人挖掘机多目标挖掘轨迹规划方法

本发明涉及一种无人挖掘机多目标挖掘轨迹规划方法，用于解决现有复杂挖掘环境的动态载荷难以精准预估而导致无法在不同作业工况下进行自主作业的问题。本方案基于无人挖掘机运动参数、挖掘厚度以及挖掘载荷，构建神经网络模型，用于预测实时载荷数据；基于所预测的实时载荷数据，利用拉格朗日方程构建挖掘机工作装置动力学模型；利用D‑H法构建挖掘机工作装置运动学模型；基于挖掘时间和挖掘单位体积能耗等，建立目标轨迹规划模型的目标函数，采用遗传算法求解，获得满足约束条件的最终挖掘轨迹，从而在复杂挖掘环境中实现高效、节能的自主作业轨迹规划。