一种基于动作依赖图的多机协同方法

本发明涉及多智能体系统技术领域，具体为一种基于动作依赖图的多机协同方法，包括：S1、获取任务，根据任务，进行路径规划S2、根据当前机器人新规划路径和其他机器人未执行路径，生成动作依赖图；S3、根据动作依赖图，触发各机器人直接或分段执行对应规划的路径。本方案能解决现有多机器人系统中，路径跟随不流畅、网络要求高、机器人多机时间同步机制复杂、无法立即进行规划的问题。