基于改进RRT*算法的水下滑翔机路径规划方法

本发明公开了一种基于改进RRT*算法的水下滑翔机路径规划方法，包括：S1，准备矩形海试区域的深度平均流数据；S2，对矩形海试区域进行网格化处理；S3，提取矩形海试区域中RRT*算法的偏好采样区域；S4，基于偏好采样区域按照下述“获取路径的方法”循环执行，每次执行“获取路径的方法”后得到一个路径，当迭代次数达到K时，输出当前最佳路径，其中，迭代次数为在“获取路径的方法”循环执行的过程中步骤1执行的次数总和。本发明的水下滑翔机路径规划方法基于运动时间进行重组连边，提升了探索效率，提出了“判断相邻路径点之间路径的有效性的方法”，保证了输出的当前最佳路径在海域环境中的可行性以及适用性。