一种对于4D毫米波雷达点云的改进NDT配准方法

本发明公开了对于4D毫米波雷达点云的改进NDT配准方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取雷达硬件参数：获取4D毫米波雷达的方位角分辨率、俯仰角分辨率和距离分辨率；S2、计算优化协方差：融合雷达的三个硬件参数计算每个体素网格的优化协方差；S3、计算最优变换矩阵：将NDT配准算法中的协方差中加入优化协方差，得到最优变换矩阵。本发明基于NDT的改进后的点云配准方法提出改进的NDT算法，从传感器硬件入手，利用硬件的分辨率参数对NDT配准算法进行调整，对点云样本构建更加细分的概率模型，从而提高配准的性能。