基于旋转平台的超短基线安装误差标定系统和标定方法

一种基于旋转平台的超短基线安装误差标定系统和标定方法，该系统包括：用于将SINS/USBL一体化系统固定于母船上的旋转平台；以及，用于携带固定应答器至水中指定位置的水下机器人ROV；所述旋转平台带动SINS/USBL一体化系统旋转，在旋转过程中USBL不断对应答器进行测量，通过解算获得USBL相对SINS的安装误差角。该方案操作简便，母船无需航行，固定即可便捷标定出USBL的安装误差角；还可同时标定多套SINS与USBL一体化系统，大大提高了标定效率。