一种多无人机面向多任务目标的协同规划装置

本发明涉及一种多无人机面向多任务目标的协同规划装置，包括：信息获取模块用于获取各无人机和需执行的多个任务的信息，以及包括无人机起飞位置和各任务位置在内区域的高程地图；所述高程地图中包括障碍物和规避区信息；任务分配模块用于根据获取的集群中无人机数量、初始位置，任务的类型、数量和位置信息，建立任务分配问题；以最小化总路径距离和最小化总成本为分配目标，为每个任务分配相应的无人机；路径规划模块用于基于RRT算法为分配任务的无人机规划出在高程地图中防止碰撞障碍物或规避区的任务执行路径；信息发送模块用于将分配的任务和执行任务的规划路径发送给对应无人机。本发明通过协同规划提高了多无人机执行多目标任务的效率。