一种多无人机对应多任务的任务分配方法

本发明涉及一种多无人机对应多任务的任务分配方法，包括：获取多无人机信息，以及无人机需执行的、包括不同目标类型的多个任务信息；所述任务的目标类型包括点目标、线目标和区域目标；根据无人机的初始位置信息和任务的位置信息，计算出各无人机到各任务之间的距离、任务之间的距离和任务等效距离，建立距离矩阵；根据无人机与任务的数量关系、以及任务的目标类型构建出与目标类型匹配的、以最小化总路径距离和最小化总成本为分配目标的MVRP问题；以距离矩阵为输入，求解MVRP问题，为每个任务分配对应的无人机。本发明能够有效地对多无人机规划和分配多个不同目标类型的任务，从而提高整个无人机系统的运行效率。