基于多策略融合改进蜣螂算法的多无人机任务分配方法

本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种基于多策略融合改进蜣螂算法的多无人机任务分配方法，其包括如下步骤：利用RRT算法求解得到无人机到任务点间的航迹及路径距离；采用最小化无人机总代价和最大化任务总收益量化目标函数，构建任务分配数学模型；设置多策略融合改进的蜣螂算法初始化参数、初始化蜣螂种群位置并分化种群；对蜣螂种群位置进行循环迭代，直至满足迭代结束条件时，结束种群更新；将全局最优解解码后作为最终的最优任务分配方案。本发明能够在复杂地形和大规模任务环境中实现高效、稳定、实时的任务调度，满足大规模无人机协同作业和复杂任务调度的实际需求。