一种毫米波雷达传感器与摄像头传感器异构融合的铁轨上入侵物检测方法

本发明属于铁路轨道安全技术领域，具体公开了一种毫米波雷达传感器与摄像头传感器异构融合的铁轨上入侵物检测方法。该检测方法包括S1、将毫米波雷达传感器与摄像头传感器的时间戳同步、空间坐标对齐，S2、数据采集及预处理，S3、采用PCA算法和K‑means算法处理S2得到的点集，获得速度vr、位置ck以及形状，采用YOLOv8模型处理S2得到的图像数据集，获得二维坐标si＝(xi,yi)、速度vc以及形状特征，S4、将速度vr、位置ck和二维坐标si＝(xi,yi)、速度vc进行融合，将形状和形状特征进行融合，S5、将融合后的特征再次输入YOLOv8模型，得到检测结果。本发明通过毫米波雷达传感器与摄像头传感器进行融合检测异物入侵，能使毫米波雷达与摄像头的优点互补，提高了检测的鲁棒性与准确性，确保铁路的实时安全。