基于点线特征的视觉里程计方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种基于点线特征的视觉里程计方法、系统、设备及介质。视觉里程计对于自主机器人的导航和规划至关重要，但弱光条件、剧烈的照明变化和低纹理场景对里程计估计构成了重大挑战。为此，本申请提供的基于点线特征的视觉里程计方法集成了点线特征和深度学习，通过兴趣点检测的自监督学习模型和将线光流跟踪与交叉约束相结合的线检测方式来获取点特征和线特征，克服了复杂照明条件的影响。同时，基于点特征计数和线特征重叠角度约束来选取关键帧，并集成卷积神经网络和图神经网络进行稀疏匹配，提高准确性和计算效率。