回环检测方法和计算机设备

本申请涉及一种回环检测方法和计算机设备。所述方法包括：获取机器人采集的多个图像帧，并在多个图像帧中确定末位图像帧以及末位图像帧的第一预设数量个第一前序图像帧；确定各第一前序图像帧与末位图像帧之间的特征匹配度，并在第一预设数量个第一前序图像帧中确定末位图像帧对应的第一目标图像帧；在多个图像帧中，确定末位图像帧对应的第一目标图像帧对应的第二目标图像帧；基于末位图像帧对应的第一目标图像帧与末位图像帧对应的第二目标图像帧之间的特征匹配度，在多个图像帧中进行回环检测以确定末位图像帧对应的第一目标图像帧的至少一个回环帧。采用本方法能够提高回环检测的准确度。