用于生成用于控制机器人设备的行为树的方法

根据各种实施例，提供了一种用于生成用于控制机器人设备的行为树的方法，其包括：将多个预定行为树和背景知识组合成行为树知识图，在隐空间中表示行为树知识图，从描述机器人设备的期望行为的提示中提取提示表示图，根据由行为树知识图指定的关系补充提示表示图，取决于与补充的提示表示图的相似性选择行为树知识图的子图，以及通过根据来自提示和行为树知识图的知识调节所选择的子图来生成用于控制机器人设备的行为树。