一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法

本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，包括：根据机械臂的运动数据分别建立机械臂的运动学模型和动力学模型；根据水下噪声判定环境干扰程度是否符合要求，在不符合要求时确定调节方式；获取当前时刻位姿；分别计算积分滑模控制器的输出参数和扩张状态观测器的补偿输出参数；计算机械臂的力矩；计算机械臂的若干推进器的若干推力值；计算所述机械臂的负载质量；按照推力值和机械臂的负载质量对所述机械臂的位姿进行更新，并获取更新位姿。本发明实现了机械臂运行稳定性的提高和控制准确性的提高。