一种高响应的编码器位置随动控制方法及装置

本申请涉及编码器控制技术领域，其具体地公开了一种高响应的编码器位置随动控制方法及装置，其直接将编码器信号连接到控制器的IO端口，并采用更高效的软件算法来处理编码器信号，从而减少了中间环节的延迟，提高了系统的响应速度和动作连贯性。也就是说，由于将编码器的信号线直接接到了控制器，通过控制器检测编码器(滚轮)的正转或反转以及单位时间内编码器产生的脉冲个数，以此计算出机械手需要运行的目标位置和目标速度，将目标位置和目标速度发送给伺服驱动器，从而实现滚轮即走即停的效果，并且移动的位置与滚轮滚动的个数一致，位置精确，以达到滚轮与控制器间高响应的运行效果。