路径规划方法、控制系统及自移动设备

本申请实施例公开了一种路径规划方法、控制系统及自移动设备。其中方法包括：确定待自移动设备执行的任务的任务起点和任务终点；针对任务进行路径规划得到初始路径；确定初始路径中不符合预设约束条件的子路径；对不符合预设约束条件的子路径重新进行路径规划，得到重规划的子路径；将初始路径中符合预设约束条件的子路径和重规划的子路径进行拼接，得到任务路径。一方面实现了路径的自动规划，无需人工参与，提高了效率且降低了人工成本；另一方面采用“分段”的方式对其中不符合预设约束条件的子路径重新进行路径规划，从而提供更加合理的路径规划且尽可能提高计算效率。