双编码器关节执行器及机器人

本公开提供了一种双编码器关节执行器及机器人，涉及机器人领域。关节执行器包括电机、减速器、中空转轴、控制器；电机包括电机转子和电机定子；减速器包括减速器输出端；其特征在于，关节执行器包括：第一编码器，包括固定于电机转子的第一永磁体，和至少一个第一磁传感器；第一磁传感器与第一永磁体相对设置；第二编码器，包括位于第一永磁体中间的第二永磁体，和第二磁传感器；第二永磁体通过传动机构随减速器输出端转动；第二磁传感器和第二永磁体相对设置。通过优化双编码器的位置关系，减少了关节执行器轴向长度，提高了关节执行器的稳定性和测量精度。