基于双曲正弦函数的船舶预定义时间规定性能跟踪控制方法

本发明提供一种基于双曲正弦函数的船舶预定义时间规定性能跟踪控制方法，输入为期待轨迹ηd，与船舶实际轨迹η的差值为跟踪误差ηe；将跟踪误差ηe输入预设性能约束模块进行利用双曲正弦函数构造的规则约束处理后，转换为对规定性能函数ρ的约束；将规定性能函数ρ进一步通过无约束变换模块转换为映射l的形式；在此基础上通过预定义时间控制模块中滑膜函数和控制率的处理，最终形成控制输入τ，作用于船舶上；船舶经由扰动τd的影响，形成的船舶实际轨迹η，作为闭环反馈的输入量，构成闭环控制。