名优茶采摘路径规划方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种名优茶采摘路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：在采摘路径规划模型的编码模块中对每个待采摘茶青相对应的茶青空间坐标进行编码，依次经过编码模块中的第一位置编码模块、多头自注意力层、第一前馈网络模块以及第一多层堆叠结构进行处理；在采摘路径规划模型的解码模块中，将每个茶青空间坐标相对应高维向量表示作为数据输入，依次经过解码模块中的第二位置编码模块、自回归注意力层、第二前馈网络模块、最终注意力层、索引采样层以及第二多层堆叠结构进行处理；将各个候选采摘路径相对应的路径长度作为奖励信号进行自监督学习，以确定待采摘茶青相对应的最短采摘路径。本申请显著提高了采摘效率，以及减少了能源消耗。