用于控制机器人的设备和方法
申请号：CN202510132741
申请日期：2025-02-06
公开号：CN120439327A
公开日期：2025-08-08
类型：发明专利
摘要
根据各种实施例，描述了一种用于控制机器人的方法，该方法包括，对于多个预定机器人轨迹中的每个机器人姿势，通过搜索目标函数的最优解，确定具有双曲流形的结构的嵌入空间(202)中的相应嵌入，对于预定机器人轨迹中的每个机器人轨迹，最优解激励预定机器人轨迹的机器人姿势的嵌入以遵循嵌入空间(202)的预定义动力学；对于机器人将要从其开始被控制的开始姿势，确定嵌入空间(202)中的开始嵌入，并且对于期望结束姿势，确定嵌入空间(202)中的结束嵌入，并且确定根据嵌入空间(202)的拉回度量的开始嵌入和结束嵌入之间的测地线(203)，并且根据由确定的测地线(203)给定的机器人姿势的序列来控制机器人。
技术关键词
姿势
机器人控制器
轨迹
度量
解码器
序列
指令
编码器
计算机
矩阵
元素
介质
参数
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标签
多模态
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深度编码器
神经网络模型
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