基于深度神经网络的点云填充方法、装置、终端及介质

本发明所提供的一种基于深度神经网络的点云填充方法、装置、终端及介质，该方法包括：对利用双目相机获取到的双目图像进行图像矫正与对齐处理，基于目标双目图像计算出稀疏深度图像，在稀疏深度图像中标记出空洞部分，将具有空洞标记的稀疏深度图像和目标双目图像中的与双目相机的基准子相机对应的目标基准图像输入至预先训练好的目标深度神经网络中，以便目标深度神经网络利用目标基准图像所提供的图像信息对稀疏深度图像中的空洞部分进行填充，基于填充得到的稠密深度图像获取稠密点云数据。本发明基于双目视觉算法结合深度神经网络填充得到稠密点云数据，仅使用双目相机，极大的减少了使用成本。