一种高拟真的水面自主船舶虚拟测试仿真方法

本发明提供一种高拟真的水面自主船舶虚拟测试仿真方法，包括：对海上水面自主船舶进行运动模拟：通过UE5设计高细腻度的欠驱集装箱船赛博孪生体，结合分离MMG思想，建立六自由度集装箱船的运动学和动力学模型，基于PhysX引擎，实现精确的受力模拟和碰撞检测；对海上水面自主船舶进行感知模拟：采用线追踪通道和时间轴模拟雷达感知，通过Colosseum平台实现单目及双目相机的深度图、分割图与表面法线图的获取，验证基于计算机视觉算法的感知能力；进行场景模拟：基于Phillips波动理论结合快速傅里叶变换生成海浪动态效果，通过机械波模型绘制船迹波形态；结合动态天空、动态天气实现仿真时间和复杂天气变化模拟；通过Cesium导入谷歌地形高度图构建真实感极高的仿真场景。