室内外一体化导航方法、机器人、存储介质及产品

本发明公开了室内外一体化导航方法、机器人、存储介质及产品，涉及导航技术领域。所述方法包括获取应用场景的导航地图，导航地图包括多个子地图，子地图与应用场景中的区域一一匹配，窄通道区域的子地图为二维码地图；开阔区域的子地图为激光地图；每个子地图上标记有关键点位，关键点位包括停靠点位和切换点位；基于导航地图，对任务的起始位置和终止位置进行导航路径搜索，得到多个导航路径方案；从多个导航路径方案中选出最优导航路径；根据所述最优导航路径进行路径导航；在路径导航过程中，通过子地图中的切换点位进行地图切换。本发明有效解决了室内外导航中的地图切换问题以及通过特定窄通道和门的兼容问题。