基于低空遥感与深度学习的无人地面车辆三维导航方法

本发明涉及三维导航路径规划技术领域，公开了基于低空遥感与深度学习的无人地面车辆三维导航方法，包括利用无人机采集果园地块低空遥感数据，并重建3D果园场景图像；对3D果园场景图像采用多尺度滑动窗口进行分割，得到多尺度分割图像；对多尺度分割图像分别进行树冠目标检测，得到不同尺度分割图像的冠层检测锚框；将不同尺度分割图像的冠层检测锚框进行融合，映射回3D果园场景图像，得到最终的冠层检测锚框；根据最终的冠层检测锚框提取导航点，生成车辆三维导航路径规划结果。本发明采用多尺度融合滑动窗口方法来处理大规模图像，并结合增强的LS‑YOLO算法进行果园冠层检测，利用无人机获取的数据准确预测冠层中心点、导航点和全面的3D路径。