一种用于多规格点钻任务的最优路径规划方法

本发明属于路径规划技术领域，公开了一种用于多规格点钻任务的最优路径规划方法，包括对钻石和钻孔所在位置、钻石的属性，每个钻孔匹配粘贴的钻石的属性进行示教；根据钻石和钻孔所在位置得到取放点距离矩阵，根据钻石的属性和每个钻孔匹配粘贴的钻石的属性得到钻石分类表；基于取放点距离矩阵和钻石分类表，通过匈牙利算法求解得到最优的钻石钻孔配对方案；基于最优的钻石钻孔配对方案，使用蚁群算法以及禁忌搜索算法，得到最优的钻石拾取顺序，即获得最优路径。本发明消除了拾取‑放置模型的路径访问顺序约束，从而将多规格点钻问题简化为有向图的广义旅行商问题，大大简化了路径选取的计算量。