一种考虑车辆异构性的深度强化学习编队控制方法

本发明公开一种考虑车辆异构性的深度强化学习编队控制方法。本发明步骤：1、建立可以用于辨识到异构车辆的动力学模型参数的三阶动力学模型；2、当车队运动时，车辆通过传感器采集到自身的运动状态数据，根据采集到的运动状态采用最小二乘法实时在线辨识传动系统时间参数τ；3、采用PPO算法设计跟随车的跟随控制器；4、跟随车通过V2V通信获得相邻前车的运动状态信息；5、利用相邻前车的运动状态信息，跟随控制器得出期望加速度，配合串稳定和一阶滤波器抑制加速度震荡，得出真实加速度，进而控制车辆跟车并实现车队稳定行驶目标。本发明适用各种运动情况，有着更好的优化效果。