一种水下机器人多传感器融合环境感知的控制容错评估方法及装置

本申请涉及自主式水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下机器人多传感器融合环境感知的控制容错评估方法。方法包括：根据获取的目标对象所在海洋区域的区域环境生成找寻路线；在沿找寻路线发现目标对象的情况下，根据多传感器的接收数据构建融合模型；基于融合模型，结合水下机器人的传感性能和运动性能，生成探测目标对象的多条探测路线，并评估各探测路线的容错能力；在沿容错能力最优的探测路线对目标对象进行探测后，根据探测过程中的接收数据得到探测结果并发送；所述方法避免了无法得到搜救对象的详细信息的问题。