一种基于运动规划的挂轨机器人自适应控制方法

本发明公开了一种基于运动规划的挂轨机器人自适应控制方法，属于非线性欠驱动系统自动控制的技术领域。本方法包括：建立挂轨机器人系统的动态模型，初始化系统的状态与控制参数；制定运动规划，为所述挂轨机器人设计一条期望的运动位置时间曲线，使挂轨机器人沿曲线运动能够快速到达目标位置，且负载摆角控制在较小的范围内；设计自适应跟踪控制器，自适应跟踪控制器通过控制信号指引所述挂轨机器人的执行器提供相应的输出力，从而驱动所述挂轨机器人按目标运动轨迹完成跟踪。本发明实现了挂轨机器人的快速定位，抑制挂轨机器人的负载残余摆动，对不同参数变化时能保证控制输入的平稳。