管道内多轮驱动智能焊接喷涂检测一体化装置及控制方法

本发明公开一种管道内多轮驱动智能焊接喷涂检测一体化装置及控制方法，包括多功能舱，多功能舱表面设有驱动轮和夹紧机构，所述多功能舱前端与轨道辅助安装机构连接，后端设有焊缝检测装置、喷涂装置和视觉识别装置，所述轨道辅助安装机构通过液压推杆与柔性磁吸焊接轨道连接，所述柔性磁吸焊接轨道与焊接小车配合；本发明解决了人工焊接带来的一系列问题；通过机械臂为载体，实现了焊缝检测、防锈喷涂在管内的自动化作业；且通过焊缝自动检测喷涂一体装置使该智能平台在焊接的同时还能对上道焊缝进行检测与防锈喷涂，大大提高了工程效率。