一种机器人轨迹的坐标转换控制方法、装置和机器人系统

本发明涉及一种机器人轨迹的坐标转换控制方法、装置和机器人系统。所述方法包括：获取目标球面；根据所述目标球面建立球心直角坐标系，并获取所述目标球面的方程；根据所述球心直角坐标系和所述目标球面的方程，建立球面极坐标系；为所述目标球面上的每一个点都匹配一个工作台坐标系；获取轨迹图案的二维坐标；将所述二维坐标映射为所述球面极坐标系下的极坐标；将所述球面极坐标系下的极坐标，转换为球心直角坐标系下的球面三维坐标；将所述球心直角坐标系下的球面三维坐标，映射为对应的工作台坐标系下的工作台坐标；根据所述球面三维坐标控制机器人末端点的位置，根据所述工作台坐标控制机器人末端点的姿态。