面向预制构件安装基于操作意图的人机作业协作方法

本发明属于重载装配的建筑机器人技术领域，具体公开了一种面向预制构件安装基于操作意图的人机作业协作方法。本发明公开的方法包括：首先，建立改进的剪切增稠流体动力学模型和机器人运动学动力学模型，并根据两个动力学模型搭建机器人控制模型；接着，采集数据对机器人控制模型进行训练；然后，操作人员在机器人末端执行器依照现场实际位置不停地调整传感器与操作手柄的位置后执行安装操作；最后，持续的将操作数据传输至机器人控制模型中，解析操作意图，优化参数并得出行动方案并执行直至结束。本发明能够实现机器人精准地捕捉操作人员操作意图，提升了装配作业的柔顺性和高效性。本发明可以广泛应用于预制构件安装的人机协作。